急切求之！！

妮妮妞妞

急！急!急
哪位朋友会下面的问题，请帮忙回答，妮妮不胜感激，请您吃饭啊，呵呵！！！拜托大家啦！
1.试述水平多关节型机器人操作臂和垂直多关节型机器人操作臂所用PD控制律有何不同？
2.工业机器人操作臂的示教控制法是否可进行操作力的示教(请说明理由)？并讨论该方法适用于什么样的机器人较合适？
3.运动学控制法主要适用于哪些机器人？有哪些优缺点？按照你的理解，可适用于工业生产或日常生活中的哪些方面的机器人？举例说明。